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小明家買的某品牌的牛奶喝著感覺比較稀，因此他想試著用學過的知識測量一個這種牛奶的密度。他先上網查詢了牛奶的密度應該為1.03g/cm³，然后他找來一根粗細均勻的細木棒，在木棒的表面均勻地涂上一層蠟，并在木棒的一端繞上一段金屬絲（體積不計），做成了一枝“密度計”，小明又找來一個足夠深的盛水容器和一把刻度尺，請你幫助小明利用這些器材設計一個測量牛奶密度的方案。
要求寫出主要的測量步驟并推導出計算牛奶密度的公式（有足量的水和牛奶）。