B
分析:本題利用直接法和排除法聯合求解,對于選項A,C,D用排除法,對于B,用直接法進行證明.
解答:

條件A為外心的充分必要條件,
條件C、D為內心或旁心的必要條件(當射影在△ABC的形內時為內心,在形外時為旁心).
對于B:
∵PH⊥平面ABC于H,
∴PH⊥BC,
又PA⊥平面PBC,
∴PA⊥BC,
∴BC⊥平面PAH,
∴BC⊥AH,即AH是三角形ABC的高線,
同理,BH、CH也是三角形ABC的高線,
∴垂足H是△ABC的垂心.反之也成立.
故選B.
點評:本題主要考查了三角形五心、必要條件、充分條件與充要條件的判斷,以及空間幾何體的概念、空間想象力,屬于基礎題.