分析：根據矩形的判定、菱形的判定、直角三角形的性質以及等腰梯形的性質逐項判斷即可．
解答：解：
A、對角線長相等的平行四邊形是矩形，是矩形的一種判定方法，故該命題正確；
B、對角線互相的四邊形為平行四邊形，如果對角線再垂直平分那么這個四邊形為菱形，故該命題正確；
C、在直角三角形中，斜邊上的中線等于這邊長的一半，故該命題錯誤；
D、等腰梯形的兩條對角線相等，是等腰梯形的重要性質，故該命題正確；
故選C．
點評：本題考查了一些特殊四邊形的判定方法和性質，以及直角三角形的性質，掌握各種判定方法和直角三角形的性質是解題的關鍵．
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