分析：A、省力杠桿特點是省力費距離，費力杠桿特點是費力省距離．
B、力臂是指支點到力的作用線的距離．
C、杠桿繞著轉動的點叫支點，動力和阻力在支點的同側其方向大致是相反的，動力和阻力大致在支點的異側方向大致是相同的．
D、只有力的方向與杠桿垂直時，力臂才在杠桿上．
解答：解：A、使用杠桿的目的有的是為了省力，有的是為了省距離，故A錯誤；
B、從支點到動力作用線的距離叫動力臂，不是支點與動力作用點的之間的距離，故B說法錯誤．
C、支點可以在動力作用點和阻力作用點的之間，可以在動力作用點和阻力作用點的兩邊，故C說法錯誤．
D、只有力的方向與杠桿垂直時，力臂才在杠桿上，所以動力臂和阻力臂并不一定都在杠桿上．故D正確．
故選D．
點評：掌握力臂是指支點到力的作用線的距離、支點的位置等基礎知識，解答此題就不難．
